①按摩擦副表面的润滑状况分类
 

a.干摩擦。常指名义上无润滑的摩擦。无润滑的摩擦不等于干摩擦，只有既无润滑又无湿气的摩擦，才能称为干摩擦。故而，常用的干摩擦一词，应严格称为无润滑摩擦。

b.边界摩擦。两接触表面间存在一层极薄的润滑膜，部分微凸体发生接触。所产生的摩擦和磨损现象，不仅仅取决于润滑剂的粘度，而是取决于两表面和润滑剂特性的综合效应。

c.流体摩擦。是由具有体积特性的流体层完成隔开的两固体表面相对运动时的摩擦，即摩擦力是由流体粘性引起的。另外还有两种混合摩擦，即半干摩擦（此时部分接触点是干摩擦，而另一部分是边界摩擦）和半流体摩擦（此时部分接触点处于边界摩擦，另一部分处于流体摩擦）。
 

②按摩擦副的运动形式分类
 

a.滑动摩擦。当接触表面相对滑动（或具有相对滑动趋势）时的摩擦，叫做滑动摩擦。

b.滚动摩擦。物体在力矩的作用下沿接触表面滚动时的摩擦叫做滚动摩擦。
 

③按摩擦副的材质分类
 

a.金属材料的摩擦。摩擦副有金属材料（钢、铸铁及有色金属等）组成的摩擦。

b.非金属草料的摩擦。摩擦副由高分子聚合物、无机物等与金属配对时的摩擦。
 

④按摩擦副的工况条件分类
 

a.一般工况下的摩擦。即常见的工况（速度、压力、温度）下的摩擦。

b.特殊工况下的摩擦。指在高速、高温、高压、低温、真空等特殊环境下的摩擦。此外，还有静摩擦（两物体趋于产生位移、但尚未产生相对运动之摩擦）与动摩擦（相对运动两表面之间的摩擦），以及外摩擦（两个相接触物体的表面相对运动时在实际接触的分界面上所产生的摩擦）与内摩擦（同一物体的物质相对位移产生的摩擦）之分。